[SLOT_n]
mode = encoderAS5600
Программный модуль для работы с энкодерами построенных на датчиках AS5600 через интерфейс I2C. По умолчанию работает инкрементальном режиме, может быть переключен на абсолютный с помощью флага.
Совместимость:
Принцип работы
Рапортует об изменении положения ротора. Может работать в инкрементальном(по умолчанию) или абсолютном режиме.
Топики
Стандартный топик события:
- “deviceName/encoder_{slot_num}” - {slot_num} номер слота
- пример: “moduleBox/encoder_0:12” - новое положение энкодера в слоте 0, 12.
Опции
Доступные опции:
- absolute - флаг, абсолютный режим работы энкодера
- floatOutput - флаг, режим обмена данным в виде переменной с плавающей точкой, только для работы в абсолютном режиме.
- dirInverse - флаг, инвертирует направление работы энкодера
- deadZone - число(int), зона нечувствительности.
- zeroShift - число(int), сдвиг нулевой позиции, при работе в абсолютном режиме. Кол-во позиций.
- filterK - число(float), фильтр скользящее среднее, 0.0-1.0.
- numOfPos - число(int), количество фиксированных положений (24 по умолчанию), от 1 до 65535.
- refreshRate - число(int), частота опроса датчика от 1 до 100Гц.
- divider - число(int), делитель. от 1 до 100.
- offset - число(int), сдвиг относительно середины позиции.
- topic - строка, нестандартный топик события
Примеры
[SLOT_1]
mode = encoderPPM
options = absolute, floatOutput, topic:/volume
;абсолютный режим работы энкодера, значения о текущей позиции будут рапортоватся ввиде числа с плавающей запятой, топик для событий будет иметь вид "/volume"
cross_link = empty