benewakeTOF

[SLOT_n]
mode = benewakeTOF

Программный модуль лазерного дальномера Benewake TOF. Рапортует расстояние до объекта в миллиметрах, дальность до 12 м.

Совместимость

Модуль интерфейса UART

Принцип работы

Датчик опрашивается непрерывно; модуль рапортует расстояние, когда оно изменилось больше, чем на deadBand.

Режим работы задаётся опцией threshold:

0 — аналоговый режим: рапортуется само расстояние (distance) и его доля от диапазона измерений (ratio);
больше нуля — дискретный режим: рапортуется threshold со значением 1, когда объект ближе порога, и 0, когда дальше.

Диапазон измерений ограничивается опциями minVal и maxVal, дребезг у порога подавляется опциями debounceGap и cooldownTime, шум — фильтром filterK.

Топики

База топика события:

<deviceName>/distanceSens_<slot> — например moduleBox/distanceSens_0

База топика действия:

<deviceName>/distanceSens_<slot> — например moduleBox/distanceSens_0

Полный топик — база плюс направление и имя: moduleBox/distanceSens_0/event/distance.

Опции

Доступные опции:

disableOnStart — флаг, стартовать в выключенном состоянии и ждать action/enable со значением 1. По умолчанию модуль активен сразу.
deadBand — число(int), мертвая зона - минимальное изменение значения для рапорта. Диапазон 0–4096. По умолчанию 0.
maxVal — число(int), максимальное значение диапазона измерений. Диапазон 1–65536. По умолчанию 65536.
minVal — число(int), минимальное значение диапазона измерений. Диапазон 0–65536. По умолчанию 0.
debounceGap — число(int), антидребезг порога в мс - новое состояние держится это время до рапорта. Диапазон 1–4096. По умолчанию 10.
threshold — число(int), порог бинарного выхода вкл/выкл, при 0 - аналоговый датчик. Диапазон 0–4096. По умолчанию 0.
cooldownTime — число(int), время cooldown после срабатывания порога мс. Диапазон 0–60000. По умолчанию 0.
filterK — число(float), коэффициент сглаживающего фильтра (скользящее среднее), от 0 до 1. Значение 1 отключает фильтр. По умолчанию 1.

События

Топик	Payload	Описание
`distanceSens_<slot>/event/distance`	целое, $мм$	Текущее расстояние в мм
`distanceSens_<slot>/event/ratio`	`0.0`–`1.0`	Текущее расстояние в формате float (от 0.0 до 1.0)
`distanceSens_<slot>/event/threshold`	`0` / `1`	Состояние порогового датчика 0/1
`distanceSens_<slot>/event/enable`	`0` / `1`	Состояние модуля - активен (1) или спит (0)

Пример: топик moduleBox/distanceSens_0/event/distance, payload 156.

В аналоговом режиме (threshold = 0) рапортуются distance и ratio, в дискретном — threshold.

Команды

Топик	Payload	Описание
`distanceSens_<slot>/action/enable`	`0` / `1`	Включить (`1`) или выключить (`0`) модуль

Примеры

[SLOT_3]
mode = benewakeTOF
options = threshold:1500, filterK:0.05
;при срабатывании датчика проиграть трек с индексом ноль
crosslink = distanceSens_3/event/threshold:1->player_0/action/play:0

Датчик настроен как дискретный выход с порогом срабатывания 1500 и высокой степенью сглаживания сигнала.

[SLOT_4]
mode = benewakeTOF
options = minVal:200, maxVal:6000, deadBand:20
;расстояние уходит в масштабатор, тот - в яркость подсветки
crosslink = distanceSens_4/event/distance:@->scaler_6/action/pushVal:@

Аналоговый режим: рапортуется расстояние в рабочем диапазоне, изменения меньше 20 единиц игнорируются.

Подробнее — внутренние связи (crossLink).

moduleBox Wiki

Проводник